Поиск пути мобильного робота в условиях наличия препятствий и неполноты информации о среде

Перевод названия: Mobile Robot Path Planning in the Presence of Obstacles and Lack of Information about the Environment

Тип публикации: статья из журнала

Год издания: 2016

Идентификатор DOI: 10.17587/mau.17.465-470

Ключевые слова: одновременная локализация и картирование, мобильный робот, поиск пути, построение маршрута, планирование траектории, simultaneous localization and mapping, mobile robot, path finding, trajectory planning, path planning

Аннотация: Рассматривается задача поиска пути мобильного робота в недетерминированной среде. Приводится описание предлагаемого вычислительно-эффективного решения задачи поиска пути в среде, которая априори неизвестна мобильному роботу. Приводится постановка задачи поиска пути мобильного робота при одновременной локализации и картировании. При этом информацию о среде робот оперативно получает исключительно посредством собственных датчиков. Приводится краткий обзор существующих решений, а также их сравнительный анализ с предложенным алгоритмом, показавший превосходство в быстродействии последнего.

Ссылки на полный текст

Издание

Журнал: Мехатроника, автоматизация, управление

Выпуск журнала: Т.17, 7

Номера страниц: 465-470

ISSN журнала: 16846427

Место издания: Москва

Издатель: Общество с ограниченной ответственностью Издательство Новые технологии

Авторы

  • Алдошкин Д.Н. (Институт космических и информационных технологий, Сибирский федеральный университет)
  • Царев Р.Ю. (Институт космических и информационных технологий, Сибирский федеральный университет)

Вхождение в базы данных

Информация о публикациях загружается с сайта службы поддержки публикационной активности СФУ. Сообщите, если заметили неточности.

Вы можете отметить интересные фрагменты текста, которые будут доступны по уникальной ссылке в адресной строке браузера.