Сибирский федеральный университет

Тип публикации: статья из журнала

Год издания: 2023

Ключевые слова: mobile robot, rangefinder, defect, trajectory, operational reliability, мобильный робот, дальномер, дефект, траектория движения, эксплуатационная надежность

Аннотация: В статье отмечено, что мобильные роботы перемещаются в пространстве целиком, вместе с корпусом, например, для транспортировки грузов по поверхности с выступающими над ней препятствиями и дефектами. Применение дистанционно управляемых мобильных роботов эффективно только при высокой квалификации оператора. Более надежны автономные мобильные роботы, действие которых происходит без участия оператора. Такие роботы снабжены блоками восприятия и обработки информации с помощью автоматических вычислительных устройств, способных корректировать траекторию движения оптимально и соответствующим образом управлять приводами перемещения робота. Рассмотрена задача по повышению проходимости мобильного робота путем установки дополнительного сканирующего дальномера, способного «видеть» дефекты поверхности, а также применением блоков, позволяющих обходить непроходимые дефекты подобно препятствиям и управлять скоростью движения робота в зависимости от степени проходимости дефектов. The article notes that mobile robots move in space entirely, together with the body, for example, for transporting goods on a surface with obstacles and defects protruding above it. The use of remotely controlled mobile robots is effective only if the operator is highly qualified. More reliable autonomous mobile robots, the action of which takes place without the participation of an operator. Such robots are equipped with information perception and processing units using automatic computing devices capable of correcting the trajectory of movement optimally and appropriately controlling the robot's movement drives. The problem of increasing the patency of a mobile robot by installing a scanning rangefinder capable of «seering» surface defects, as well as using blocks that glow to bypass impassable defects like obstacles, and control the speed of the robot depending on the degree of defects.

Журнал: Машиностроение и безопасность жизнедеятельности

Выпуск журнала: №1

Номера страниц: 63-67

ISSN журнала: 22225285

Место издания: Муром

Издатель: Муромский институт (филиал) Государственного образовательного учреждения высшего профессионального образования "Владимирский государственный университет им. Александра Григорьевича и Николая Григорьевича Столетовых"

• Либерман Яков Львович (Уральский федеральный университет)
• Овчинникова Валентина Андреевна (Уральский федеральный университет)
• Горбунова Любовь Николаевна (Сибирский федеральный университет)

• РИНЦ (eLIBRARY.RU)