ОЦЕНКА ПЕРЕМЕЩЕНИЙ И ОРИЕНТАЦИИ МОБИЛЬНОГО РОБОТА НА ОСНОВЕ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ХАФА : научное издание | Научно-инновационный портал СФУ

ОЦЕНКА ПЕРЕМЕЩЕНИЙ И ОРИЕНТАЦИИ МОБИЛЬНОГО РОБОТА НА ОСНОВЕ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ХАФА : научное издание

Перевод названия: ESTIMATION OF MOBILE ROBOT MOVEMENT AND ORIENTATION BASED ON HOUGH TRANSFORM

Тип публикации: статья из журнала

Год издания: 2017

Ключевые слова: мобильный робот, преобразование Хафа, оценка перемещения робота, ориентирование мобильного робота, одновременная локализация и картирование, slam, mobile robot, hough transform, robot movement estimation, mobile robot orientation, simultaneous localization and mapping

Аннотация: Предложен алгоритм оценки перемещений мобильного робота в окружающем пространстве. Геометрия окружающего пространства описывается выборкой измерений датчиков расстояния мобильного робота. В качестве эталона может выступать как выборка, построенная в предыдущие моменты времени, так и карта. Алгоритм инвариантен к изотропному масштабированию выборок (карты), что позволяет использовать выборки в разных единицах измерения и карты различного масштаба. В основе алгоритма лежит идея преобразования Хафа: осуществляется переход из пространства измерений в пространство параметров прямых. В этом пространстве задачи оценки вращения, масштабирования и переноса решаются независимо, декомпозируя задачу оценки положения мобильного робота на три независимых задачи меньшей размерности. Характерной чертой предлагаемого алгоритма является его устойчивость к шуму. In the article we propose estimation algorithm for mobile robot movement in surrounding space. Surrounding space geometry is characterized by proximity sensors data samplings from mobile robot. Both the sampling built at previous time moments and the map can serve as a standart. The algorithm is invariant to isotropic dimensional scaling of the samplings (the map), which makes it possible to use samplings with different units of measure ans maps of various scales. The algorithm is based on the idea of Hough transform: translation from the measurement space to line parameters space is carried out. In this space estimation tasks for rotation, scaling and translation are solved separately, decomposing the task of mobile robot position estimation into three of smaller order independent tasks. Proposed algorithm is notable for robustness against measurement noise.

Ссылки на полный текст

Издание

Журнал: Робототехника и техническая кибернетика

Выпуск журнала: 3

Номера страниц: 22-28

ISSN журнала: 23105305

Место издания: Санкт-Петербург

Издатель: федеральное государственное автономное научное учреждение Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики

Авторы

  • Алдошкин Д.Н. (Сибирский Федеральный Университет Институт космических и информационных технологий)

Вхождение в базы данных

Информация о публикациях загружается с сайта службы поддержки публикационной активности СФУ. Сообщите, если заметили неточности.

Вы можете отметить интересные фрагменты текста, которые будут доступны по уникальной ссылке в адресной строке браузера.