ИНВАРИАНТНАЯ К ПЕРЕМЕЩЕНИЮ ОЦЕНКА УГЛОВОЙ ОРИЕНТАЦИИ АВТОНОМНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА НА ОСНОВЕ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ХАФА : научное издание | Научно-инновационный портал СФУ

ИНВАРИАНТНАЯ К ПЕРЕМЕЩЕНИЮ ОЦЕНКА УГЛОВОЙ ОРИЕНТАЦИИ АВТОНОМНОГО МОБИЛЬНОГО РОБОТА НА ОСНОВЕ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ХАФА : научное издание

Перевод названия: TRANSLATION-INVARIANT ESTIMATION OF AUTONOMOUS MOBILE ROBOT ANGULAR ORIENTATION BASED ON HOUGH TRANSFORM

Тип публикации: статья из журнала

Год издания: 2017

Ключевые слова: мобильный робот, преобразование Хафа, угловая ориентация, одновременная локализация и картирование, slam, преобразования подобия, mobile robot, hough transform, Angular orientation, simultaneous localization and mapping, similarity transformation

Аннотация: Предлагается алгоритм оценки угловой ориентации мобильного робота в окружающем пространстве. Текущая конфигурация окружающего пространства описывается выборкой измерений датчиков расстояния мобильного робота. Окружающее пространство рассматривается как объект, в геометрии которого преобладают прямые грани. Задача рассматривается как задача оценки двумерного поворота объекта, абстрагированного многоугольником. В основе алгоритма лежит идея преобразования Хафа с переходом из пространства измерений в параметрическое пространство. Это преобразование сохраняет углы между прямыми, являясь инвариантным относительно преобразований вращения, переноса и изотропного масштабирования. Применение преобразования Хафа позволяет свести задачу оценки вращения к одномерной задаче оптимизации. Предлагаемый алгоритм отличается устойчивостью к шуму и выбросам в измерениях. In this article the algorithm of mobile robot angular orientation estimation is considered. Current environment configuration is described by measurement samples from mobile robot proximity sensors. Environment is considered as an object with dominance of straight edges in its geometry. The problem is thought of as a task of estimation of two-dimentional rotation of object, abstracted by a polygon. Algorithm is based on the idea of Hough transform with translation from the measurement space to line parameters space. This transformation preserves angles between lines being invariant to rotation transformations, translation and isotropic scale. Application of Hough transform reduces rotation estimation problem to one dimensional optimization problem. Proposed algorithm is notable for robustness against measurement noise and outliers.

Ссылки на полный текст

Издание

Журнал: Робототехника и техническая кибернетика

Выпуск журнала: 2

Номера страниц: 25-31

ISSN журнала: 23105305

Место издания: Санкт-Петербург

Издатель: федеральное государственное автономное научное учреждение Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики

Авторы

  • Алдошкин Д.Н. (Сибирский Федеральный Университет Институт космических и информационных технологий)

Вхождение в базы данных

Информация о публикациях загружается с сайта службы поддержки публикационной активности СФУ. Сообщите, если заметили неточности.

Вы можете отметить интересные фрагменты текста, которые будут доступны по уникальной ссылке в адресной строке браузера.